トイドローン室内練習 フライト実績 530分目（8時間50分）
しばらく更新が止まっていましたが、フライト練習は毎日継続しています。
あと、1時間10分で目標の10時間達成します！
プロペラ脱落の経緯
先日のトイドローン室内練習の最中、初めてのことが起こりました！
なんと！４つあったプロペラの１つが、飛行中、自然と外れたのです。ここのところ、ビジュアルセンサーにテープで目隠しして練習する際、充電源が切れて自然に着陸するまで【ホバリング】をさせる過酷な練習を続けていました。
電源が切れかかるときの予測不能な動きに対応するための訓練だと思っていたのです。
しかし！その動きは予想をはるかに上回っていて、電池が切れる寸前のコントロールが効かない現象を何度も体験し、何度もカーテンや壁、物にぶつかって衝突させることが続いたのです。電源が切れるときのフライトの怖さを思い知りました。本番の本機では、絶対に油断しないよう、早めの着陸を心がけようと真の底から思ったものです。
そんなとき、プロペラの脱落がありました。破損ではなく、根元の接続部分が衝突の衝撃で浮き上がりゆるんでいたものと思われます。
「Tello」のプロペラは、モーターの金具部分にぶっさしてあるだけの構造です。
軽量化のため、ミニモーターそのものがプロペラに設置してあると想像してください。
おそらくカーテンなんかに巻き込みながら墜落するうちにゆるんだんでしょう。
これはいかん！ということで、慌ててプロペラの取り換え方法を確認したところ、そのままぶっさすだけ。どのくらいぶっさすのか？という目安は、プロペラを外すときの工具があるのですが、それが入る程度の隙間が空いていれば良いそうです。
本番の本機のドローンのときは、このプロペラがしっかり刺さっているか？ゆるんだところはないか？の点検作業を毎回フライト前に行う必要があります。この点検方法は、「ドローンの飛行日誌」に記載する際の点検事項をして重要なチェックポイントとなっています。
「飛行日誌」とは、ドローン（無人航空機）で国土交通大臣の許可や承認が必要となる空域及び方法での飛行（特定飛行）を行う際に、記録・携行が義務づけられているもので、2022年12月の航空法及び航空法施行規則の改正より実施されています。
そして、今回は一つだけだったので分かりやすかったのですが、ドローンの４つのプロペラはそれぞれ方向があります。右回転が２機、左回転が２機あるんです。
２機のプロペラは、対抗線上に設置されています。
その目印が『小さなボッチ』となってありました。
モーター本体の根元部分にも目印があります。
この目印の「ある」「なし」同士のプロペラを取り付ける必要があります。
ではなぜ？このように対になった回転の違う２機のプロペラがあるのでしょうか？
ヘリコプターの原理『反トルク』の作用とは
それは、ヘリコプターの原理から来ています。
プロペラの回転に反して、機体本体には「反トルク」による機体の回転が生じています。
その回転を抑えるのが、テールローターなのですが、
テールローターの垂直の向きの揚力によって、機体の回転を抑えられている原理です。
ドローンの原理もこれと同じです。
４枚のうち、２枚２枚反対方向に回転していることによって、
本機の反トルクを相殺しているんです。
ドローンの特徴として、ヘリコプターでは、テールローターが故障すると
一発で墜落してしまいますが、ドローンの場合、即墜落は免れ、
バランスは失うものの、緊急着陸までもっていくことができるとされています。
要するに、ヘリコプターの構造より、安定性に優れた乗り物と言えよう。
反作用トルクとは
ヘリコプターでは、回転するローターがトルクを発生させ、ヘリコプターを逆方向に回転させる（反トルク）。この反力を打ち消さないと安定しない。
地上の乗り物の場合、車重が反作用トルクを打ち消すが、過度の加速は車輪を浮き上がらせ、ひっくり返る危険性がある。航空機の場合、地上からのサポートがないため、反トルクの発生方法が異なる。レシプロエンジンはトルクバランスを取るために傾くが、ヘリコプターはメインローターの反動を打ち消すためにテールローターを使う。テールローターが故障すると、ヘリコプターは制御不能に回転する。
タンデムローター・ヘリコプターのように、2つのローターが逆方向に回転することで機体を安定させるなど、複数の動力機構を使って互いの反作用トルクをバランスさせる機体もある。
資料・出典元：反トルクの知識は以下の書籍を参照しました。
ポチップ
まとめ：カーテンには気をつけろ！
本日のまとめとして、室内練習の場合、
壁際や、カーテンのそばを飛行するとなぜか引き寄せられる現象が発生します。
プロペラの気流によるものだともいますが、
レバーを逆方向にめいいっぱい倒しても姿勢が改善されないくらい引き寄せられます。
映画などで、山岳救出のとき「これ以上は危険だ！」というパイロットのセリフがありますが、
あれはおそらく壁に機体が引き寄せられている現象だと推察します。
壁際を飛行するとレバーを思いっきり反対
方向へ倒しても、ドンドン引き寄せられる
に注意してください！
参考映画：山岳地帯へ乗り込むとき、ヘリの操縦に注目。
ポチップ
