初めての体験ピジョンポジショニングシステム
トイドローン飛行時間実績 130分
今回、毎日の日課である10分ほどの飛行テストを行ったところ、
『ピジョンポジショニングが無効です。
ただちに着陸させて下さい。』
という黄色い枠による注意事項が飛行中のモニターに表示されました。
おかしいな？と思い、機体を見るとどうも不安定。
安定したホバリングができてなく、常に機体のバランスをとるため、
コントローラーを操作している状況に陥りました。
それも、部屋の中では大丈夫なのに、
階段の狭い通路に出たとたんにメッセージが表示され、
機体が左右にアンバランスになります。
昨日、ドローン練習場で散々動かしたから、
故障したのかな？と思い、ネットで検索すると、
どうも、底部にあるセンサーが作動していないらしい。
機体の裏を見ると、２つのセンサーらしきものに、
片方が奥で赤く光っているようになっていました。
しかし、部屋では正常なので、
階段の通路のみポジショニング無効が発生。
練習したときは、17:40くらいの夕方。
しかも、台風が近づいてきているときの
曇り天気だったので、もしかしたら、
明かりが足らなくて、フローリングだったし、
暗さが原因でセンサーが反応しなくなっていたようです。
ネットで検索してみると、どうやらこういうことのようです。
ピジョンポジショニングシステムとは
Telloビジョンポジショニングシステムの理解と使用方法
Telloドローンのビジョンポジショニングシステム（VPS）は、正確なホバリングと安定した飛行を実現します。これにより、ドローンは正確な位置を維持することができ、穏やかな条件下での屋内および屋外の飛行に適しています。VPSは、ドローンの下側にあるカメラと3D赤外線モジュールに依存しています。
ビジョンポジショニングシステムの使用方法
ビジョンポジショニングシステムは、Telloの電源を入れると自動的に起動する。特別な操作は必要ありません。最適なパフォーマンスを得るには、ドローンが0.3（30cm）～10メートルの高度で飛行していることを確認してください。この範囲外を飛行すると、VPSの機能に影響を与える可能性があるため、注意してください。
ビジョンポジショニングシステムに影響を与える条件
ドローン下の地表の状態は、VPSの性能に大きく影響する。VPSが使用できなくなると、ドローンは姿勢モードに切り替わり、自動で位置を調整できなくなる。以下に、ドローンが姿勢モードに移行する可能性のあるシナリオを示す。
- 低高度（0.5メートル未満）での高速飛行
- 単色の表面（例：黒一色、白一色、赤一色、緑一色）の上を飛行する場合
- 反射面上空の飛行
- 水面や透明な面の上を飛ぶ
- 動いている表面や物体の上を飛ぶ
- 照明が頻繁に変わる場所や突然変わる場所での飛行
- 非常に暗い（10ルクス未満）または非常に明るい（10,000ルクス以上）面の上を飛ぶ、または太陽光のような明るい光源に向かって飛ぶ。
- 明確なパターンや構造のない表面を飛行する。
- 繰り返し模様のある表面の上を飛ぶ（タイル張りの床など）
- 小さくて細い物体の上を飛ぶ（木の枝、電線など）
- 高度1メートル以下、時速18キロを超える速度での飛行
非常に暗い環境（100ルクス未満）では、VPSが地面のパターンを認識するのに苦労することがあります。Telloアプリが周囲が明るすぎると警告した場合は、離陸を避けてください。汚れやゴミがカメラやセンサーの性能に影響を与える可能性があるため、カメラやセンサーは常に清潔に保ってください。
【参照資料】DJI TELLO ユーザーマニュアルより 7ページから8ページに記載。
今回の収穫・まとめ
上記の説明で該当する心当たりのある事項を抜き出すと、
この2点が該当するように思われます。
- 非常に暗い（10ルクス未満）または非常に明るい（10,000ルクス以上）面の上を飛ぶ、または太陽光のような明るい光源に向かって飛ぶ。
- 繰り返し模様のある表面の上を飛ぶ（タイル張りの床など）
外は、台風前の曇り空で、17:40と夜のように暗かったこと。
あと、床はフローリングで、規則正しく並んだ板敷だったこと。
この2点が大きく影響して、
ポジショニングがストップしたものと思われます。
部屋の中でも「集光が弱く暗いので注意が必要」としょっちゅう
注意喚起が流れていました。これまでは、同じ通路でも天気の良い
明るい日だったので、明るかったのかもしれません。
今度、明るい日に飛ばしてみて、同じ表記がでてくるのか、
故障していないか、試してみたいと思います。
ビジョンポジショニングの訓練に活かす
国家資格の実用試験では、こうしたバランス機能の
安全装置を手動で外して、ホバーリングの試験を行う項目があります。
TELLOは、バランス機能が良すぎて、手動で外す手段がないのではないかと
がっかりしていたのですが、そんなことはなかった。
ビジョンポジショニングシステムを手動でOFFにするには、
わざと、底部にある２つのセンサーをマスキングテープでふさいでしまうこと。
こうすれば、部屋が明るくてもセンサーが働かずに、
自動バランス機能なしに、ホバリングの練習をすることができます。
以下の動画をご紹介しておきます。
これで、国家資格の安全機能なしの
手動ホバリングの練習をすることができます。
やはり、結論として、
毎日、少しずつでも練習に励むことが大事。
今日の暗がりでのトラブルは、
試験の練習方法への大きな収穫にもなりました。
